3D打印四足機(jī)器狗Solo 8開(kāi)源了，比波士頓動(dòng)力便宜，但不失強(qiáng)大

前段時(shí)間，南極熊注意到波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗已經(jīng)開(kāi)賣(mài)了，幾十萬(wàn)一只，一些富人已經(jīng)開(kāi)始入手。然而，有沒(méi)有辦法3D打印一只差不多的機(jī)械狗呢？

△之前刷屏的波士頓動(dòng)力機(jī)器狗

2020年6月，紐約大學(xué)開(kāi)源了一套研究型四足機(jī)器狗Solo 8，3D打印版本，可以執(zhí)行各種各樣的物理動(dòng)作（例如行走、跳躍等），成本非常低，而且可以自行修改和升級(jí)，組裝起來(lái)也很容易。以后創(chuàng)客們都可以自己DIY 智能的機(jī)械狗了，普通愛(ài)好者也可以以較低的成本購(gòu)買(mǎi)到。

△3D打印機(jī)械狗，開(kāi)源了

研究人員設(shè)計(jì)這套系統(tǒng)目的是，讓更多機(jī)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)室可以更輕松地進(jìn)行機(jī)器人研究和教學(xué)，并且通過(guò)使用相同的開(kāi)源平臺(tái)，允許研究人員匯編比較數(shù)據(jù)，加速機(jī)器人領(lǐng)域的進(jìn)步。

你是不是覺(jué)得這個(gè)開(kāi)源的3D打印機(jī)械狗有點(diǎn)簡(jiǎn)單？ 然而它所能完成的動(dòng)作同樣會(huì)讓你震驚！
比如，它同樣擁有靈活的四條腿，腿部關(guān)節(jié)可以正向或反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

即便是側(cè)翻了，四腳朝上，它依然能再次站起來(lái)，原來(lái)的底面變?yōu)轫斆妫瑢?shí)現(xiàn)180度的反轉(zhuǎn)，但并不影響機(jī)器狗的運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械狗的平衡性也毫不遜色，即使用手抬起讓其自由落體，依然能夠平穩(wěn)站住，與真實(shí)狗狗不相上下。

用一根小棍棍戳它，一旦外力撤銷后就能恢復(fù)站立姿勢(shì)。

站在晃動(dòng)的平臺(tái)上，能夠?qū)嵤┱{(diào)整重心，使機(jī)械狗保持穩(wěn)定不倒。

3D打印機(jī)械狗可以從24厘米的站立高度垂直跳到65厘米高，然后平穩(wěn)落地。

除了向上跳躍，還可以向前跳躍

甚至向前走過(guò)不平穩(wěn)的路面都能夠輕松應(yīng)對(duì)

現(xiàn)在你還覺(jué)得這個(gè)3D打印的機(jī)械狗簡(jiǎn)單嗎？與波士頓動(dòng)力的機(jī)械狗比起來(lái)并不遜色，而且隨著更多的大神加入開(kāi)源計(jì)劃，Solo 8未來(lái)會(huì)具有更多的功能和更高級(jí)的能力。

以上展示的是Solo 8機(jī)器狗目前已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)的功能，紐約大學(xué)對(duì)Solo 8的研究主要集中在這些領(lǐng)域：

• 探索基于動(dòng)物的肢體運(yùn)動(dòng)，以及在實(shí)驗(yàn)室地面，礫石，土壤，沙子，泥土和其他地形上的運(yùn)動(dòng)。
• 針對(duì)復(fù)雜和動(dòng)態(tài)行為的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，包括那些將性能推向極限的行為；而對(duì)于昂貴的平臺(tái)而言，這太冒險(xiǎn)了。
• 動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)（包括跑酷風(fēng)格的行為），很少有機(jī)器人可以執(zhí)行。
• 操控（例如打開(kāi)門(mén)或按下按鈕）。
• 機(jī)器人與先進(jìn)通信技術(shù)的集成。
  

△3D打印開(kāi)源機(jī)械狗完成的動(dòng)作視頻

機(jī)電工程師Felix Grimminger說(shuō)：“ Solo具有一些新穎功能。例如，它具有寬廣的運(yùn)動(dòng)范圍。當(dāng)機(jī)器狗摔倒時(shí)，它可以以其他方式轉(zhuǎn)換腿并站起來(lái)，或者它可以從24厘米的站立高度跳到65厘米�！�

△Solo 8 3D打印狗可以從24厘米的起始高度跳到65厘米的空中。

得益于扭矩控制電機(jī)，機(jī)器狗實(shí)現(xiàn)了類似彈簧的行為，在動(dòng)物腿部表現(xiàn)出類似肌肉和彈性腱的作用。

但是機(jī)器人使用的是虛擬彈簧，而不是機(jī)械彈簧。作為虛擬彈簧，可以對(duì)其進(jìn)行編程。例如，您可以將彈簧剛度從軟調(diào)節(jié)到硬，我們看到人和動(dòng)物的剛度變化，并且通過(guò)調(diào)節(jié)剛度，機(jī)器狗可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)和魯棒的運(yùn)動(dòng)行為。

△機(jī)器狗被證明能夠以多種姿勢(shì)跳躍和行走，并改變方向或姿勢(shì)

Solo 8的重量剛剛超過(guò)2千克，實(shí)現(xiàn)了非常高的功率重量比。大多數(shù)四足機(jī)器狗重得多，在研究環(huán)境中更危險(xiǎn)，更難操作。現(xiàn)在，由于重量輕，學(xué)生可以更輕松，更安全地操作機(jī)器狗，甚至可以將其裝在背包中，運(yùn)送回家或參加會(huì)議。

機(jī)器狗的名稱中帶有數(shù)字8，表示其8個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)：每個(gè)機(jī)器狗腿都可以改變角度和長(zhǎng)度。研究人員最近完成了一個(gè)新版本，以12個(gè)自由度（每條腿三個(gè)）進(jìn)行了首次測(cè)試�，F(xiàn)在，新機(jī)器狗也可以側(cè)身行走。

這項(xiàng)研究成果，已經(jīng)以“An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research”為題，發(fā)表在 Robotics and Automation Letters《機(jī)器人與自動(dòng)化快報(bào)》上

南極熊提示：​solo8 機(jī)器狗，研究PDF論文、源代碼、3D打印設(shè)計(jì)文件，
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