用于原位3D生物打印和內窺鏡手術的先進軟機器人系統(tǒng)

供稿人：張智航、連芩
供稿單位：西安交通大學精密微納制造技術全國重點實驗室　
來源：中國機械工程學會增材制造技術（3D打印）分會

生物3D打印技術和內窺鏡機器人都是目前醫(yī)療領域非�；馃嵫芯糠较�。其中，生物3D打印技術已經對醫(yī)療和制藥產生了革命性影響，未來有望用于制造或修復人體缺損組織與器官，即通過人體組織與器官3D打印技術有望為目前許多的不治之癥帶來希望。內窺鏡手術機器人是未來內科治療外科化的一種重要工具。利用內窺鏡手術機器人，越來越多的消化道疾病通過經口或者經肛門進行治療，不需要通過開腹或者開胸這樣大創(chuàng)傷外科手術治療。內窺鏡軟體機器人有望改變這種局面，讓消化內科醫(yī)像外科醫(yī)生一樣切除消化道病變組織，不用擔心出血、穿孔。

新南威爾士大學的研究團隊就開發(fā)出一款具有生物3D打印功能的內窺鏡機器人---F3DB[1]，將生物3D打印技術和內窺鏡機器人兩大熱門技術聯(lián)合在一起時候，形成了更具有想象力的內窺鏡治療方法，如圖1所示。該技術具有高自由度打印頭和柔軟的機械臂，安裝在長而靈活的蛇形身體上。該裝置可以通過小的皮膚切口或人類自然孔（例如，口腔，肛門）進入生物體內狹窄和難以到達的區(qū)域。新的F3DB有望克服現(xiàn)有3D生物打印技術的幾個主要障礙，通過i）消除在手術植入前對活材料進行體外孵育以成熟的需求，ii）避免打印生物材料和目標表面之間的界面不匹配，以及iii）提供較小的打印設備占地面積。

圖1 靈活的3D生物打印機（F3DB）系統(tǒng)。a） F3DB機器人的工作示意圖，可以在多個位置對內部器官和組織（如腸、胃或心臟）的表面進行原位生物打印。整個系統(tǒng)由柔軟的人造肌肉通過外部液壓源（電機外殼）驅動，用戶通過主控制臺操縱打印頭。b） F3DB機器人原型，具有靈活的機構、3D打印頭和機械臂。c）對新鮮豬腎的離體原位3D打印。d） 使用打印噴嘴作為電外科刀對新鮮豬結腸進行組織解剖。

具有三個彎曲和伸展運動自由度的軟體機械臂是使用軟體液壓執(zhí)行器中的高級功能開發(fā)的，而具有三個運動自由度的3D打印頭安裝在軟體機械臂上，形成一個完整的生物3D打印機。該設備使用柔軟的人造肌肉完全驅動，并由運動學反轉模型、新的非線性滯后模型和基于機器學習的控制器控制。F3DB 的工作空間、頻率響應、耐久性和力生成都經過實驗驗證。F3DB進行內窺鏡手術的能力在新鮮豬組織中得到進一步證明。新系統(tǒng)有望填補原位生物打印領域的空白，并支持先進內窺鏡手術機器人的未來發(fā)展。

參考文獻：
THAI M T, PHAN P T, TRAN H A, et al. Advanced Soft Robotic System for In Situ 3D Bioprinting and Endoscopic Surgery [J]. Advanced Science, 2023, 10(12).